昨日从库尔勒开到哈密一共 815 km，依然是 99% 的辅助驾驶比例，但是实际的过程比前天困难很多。

刚从库尔勒出发的时候，我们在城区多扎了很多途径点，VLA 2.0 在库尔勒城区的表现可以说是极好的。

从乘客的角度体验非常无感，从驾驶员的角度也很无感，深刻体会到了模型控车的丝滑和协调。

这点在掉头的时候体现得淋漓尽致，第一次在掉头上找到了 FSD 的感觉。

唯一出现的一次接管是在出停车场的时候，闸机前放了锥桶，需要转一个直角弯，一把过不了，现在的 VLA 没有开放倒车能力，我帮他倒了一把。

不过也必须要说的就是，现在的车位到车位是一个纯靠运气的功能。

现在的漫游能力很强，系统能在停车场里开得很丝滑，控速也合理，但是是一个完全不认路的状态，能不能开出去更多靠运气。

和城区形成鲜明对比的是高速，已知的问题是进服务区后需要手动驾驶，以及在新疆非常多检查站需要停车把所有窗户打开，让交警检查一下。

这次新出现的问题是，从吐和高速转到连霍高速之后，有大量施工改道的场景，需要反复借道对向车道，再返回自己车道。

这类场景系统是可以根据锥桶的引导主动改道的，而且减速点也合理，包括在所有的检查点，系统都能很早的主动寻路找到正确的路径。

不会出现先顶到锥桶前，发现是死路，再变道的情况。

但是问题在于，改道之后路上的车道线是完全混乱的，甚至有更多原路线的车道线没有擦掉，在这种场景辅助驾驶轨迹会出现很多摆动，出于安全考虑，我们全部都接管，手动通过。

而且对锥桶改道的识别，100 多的车速白天是可以稳定识别的，但是夜里刹车点明显会偏晚一些，出于安全考虑，我们也都提前接管。

同样会提前接管的，还有遇到路面遗撒物品的场景，纯视觉具备通用障碍物的识别能力，但是当速度拉到 120 以上，遇到小的物品还是会有风险。

还有一个以前没遇到的场景是，这次高速上我们遇到了左侧路边摆着很多锥桶的情况，这些锥桶不是用来警示的，只是放在路边备用的，完全没有入侵车。

但是辅助驾驶对锥桶非常敏感，所以在左车道开的时候系统会减速 + 提前变道，变道右侧之后遇到大货又触发往左变道，然后遇到锥桶又变回去，出于反复拉扯到状态。

上面这些我觉得都是接下来 VLA 需要面对的问题，想要解决这些场景光靠模仿学习我觉得是不够的。

想要真正像人一样处理这些场景，一定需要语义理解能力，能主动判断锥桶摆放的意图；能判断出混乱车道线中正确的路径；能判断交警手势的含义，甚至能听懂交警说的话。

今天的行程就出新疆了，目的地甘肃张掖。

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