2004款丰田塞纳是第二代（XL20），2003年1月在底特律车展首发，2004
2004款丰田塞纳是第二代（XL20），2003年1月在底特律车展首发，2004年正式上市，由美国团队主导开发，生产迁至印第安纳普林斯顿工厂。赛纳设计是基于北美家庭需求而全面放大，车长5.08米、轴距3.03米，车内空间较初代增45%、货舱增39%，提供7/8座选择。初期配3.3L3MZ‑FEV6（230马力），2006年升级为3.5L2GR‑FEV6（266马力），均搭5速自动变速箱，满足ULEV排放标准。赛纳开创了四驱先河，成为当时北美唯一提供全时四驱的主流MPV，填补市场空白，兼顾恶劣天气与非铺装路面实用性，该优势保持多年。车内空间首创下沉式隐藏第三排，完全收纳至地板，可容纳4×8英尺建材，兼顾家用与工具属性，成为同级空间标杆。安全方面全系标配侧气帘、ABS+EBD+BAS、TRAC，IIHS碰撞全优，奠定丰田MPV安全口碑。这代赛纳销量突破年均销量达15万辆，生命周期累计约120万辆，让塞纳跻身北美MPV第一梯队。同时，这一带以平行进口车方式也进入国内市场。丰田平行进口车MPV
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