中关村论坛年会开幕式上，机器人打太极、做俯卧撑为何这么稳？

2025中关村论坛年会开幕式上，机器人天团带来的科技秀成为一大亮点。人形机器人打太极、做俯卧撑，重心为何这么稳？在3月29日举行的2025中关村论坛年会科技办会情况新闻发布会上，相关单位揭秘。

3月27日，2025中关村论坛年会开幕式上，机器人天团带来的科技秀成为一大亮点。新京报记者 浦峰 摄 克服地毯较软控制稳定性下降等难题 此次表演太极的是夸父人形机器人，它们身高1.7米，体重55公斤，是乐聚通研结合了乐聚的“人形本体”与通研院的“智能大脑”打造的。 据乐聚通研（北京）机器人技术有限公司总经理柯真东介绍，在表演中，人形机器人既要刚柔并济地转身推掌，又要做到单脚站立等复杂舞蹈动作，一方面有来自算法侧的挑战，另一方面对机器人本体性能、批量化的稳定性和一致性也提出了挑战。 “在前期准备的测试过程中，我们发现了几个问题。比如地毯较软，机器人行走时会下陷较多，对跳舞的影响更大，另外，现场的大功率音响会对附近的磁场产生干扰，从而对机器人内部的地磁计产生干扰，在彩排测试时出现了机器人跳舞偏转的问题。再就是现场的信号干扰可能导致机器人跳舞不齐问题。”乐聚通研的工作人员吴嘉阳说。 团队先后组织动捕数据采集，开展机器人运动轨迹重定向及仿真迁移，克服了柔性地毯控制稳定性下降、舞台复杂电磁环境导致位姿传感器飘移、机器人群体控制同步困难、网络通讯信号干扰等问题，最终呈现了一场精彩纷呈的科技秀。 人形机器人实现稳定运动的关键在于保持重心平衡。若手臂较重，在挥舞过程中不仅会对重心位置产生显著影响，还会带来较大的惯性冲击，从而增加控制难度。以夸父机器人为例，其手臂具备实际作业能力，负载可达5公斤，自重超过10公斤。它执行舞蹈动作的过程，可以类比于人类演员举着哑铃跳舞的情况。这对机器人的动态平衡和控制精度提出了更高要求。 夸父机器人能够在中关村论坛的机器人秀上顺利完成复杂的舞蹈动作，得益于通研院此前提出的控制框架 CDM-MPC（基于质心动力学模型的模型预测控制）。CDM-MPC 通过全身协调控制，使机器人各部位的运动紧密配合，从而实现包含上下身联动的舞蹈动作。 据北京通用人工智能研究院研究中心联席执行主任、机器人实验室主任刘航欣介绍，本次表演中的舞蹈动作幅度较大，上下肢的大幅摆动对机器人平衡性提出了严峻挑战——稍有偏差便可能导致重心失稳。CDM-MPC 的核心优势在于对质心动量的实时调控：当机器人进行手脚伸展、迈步、下蹲等动作时，该算法持续调整全身的质心动量，使重心始终保持在安全范围内。正因具备这一精准的动态平衡控制，即使面对高难度舞姿，机器人依然能够稳定站立，流畅展现出太极大师般的沉稳动作。 T1机器人还擅长踢球，思考能力将继续优化 科技秀环节，加速进化的8台T1机器人整齐列队，通过大角度斜坡登上主讲台，展示机械舞、集体俯卧撑、一秒起身等高难度动作，充分体现了机器人的灵活和敏捷。 据北京加速进化科技有限公司创始人兼CEO程昊介绍，T1的特点是皮实可靠，在这次中关村论坛上，T1承担了四项任务，均圆满完成。在过去一周的排练中，机器人零失误、零损坏，状态稳定。T1还是足球健将，在两周前的机器人足球世界杯德国公开赛上，清华火神队使用加速T1机器人，以9:0的绝对优势战胜了东道主德国Sweaty队，夺得冠军。 “加速T1机器人下一步会从三个方向重点优化。”程昊说，一是让人形机器人的运动能力接近人类，从耐摔进化成不摔，能上所有的楼梯，能开所有的门，能踢球，能跳舞；二是让人形机器人的思考能力在某些领域超越人类，将以机器人踢足球为切入点，不断突破机器人的感知决策、排兵布阵的能力；三是持续提升机器人的可靠性和量产能力，目标是让人形机器人可以像计算机一样便宜、可靠、实用，让更多的开发者可以拥有自己的人形机器人。 记者/张璐 编辑/张牵 校对/赵琳 运营编辑/刘茜贤