简单回顾2020-2024 年特斯拉 FSD 技术节点；

- 2020 年使用 BEV+Transformer，当年 10 月开启小规模用户 v6 版内测并快速迭代至v8版，并在2021年7月迭代至v9版本；这套方案由单个神经网络处理 8 个图像，将图像检测目标转换为向量空间，提升实时处理能力，并增强场景理解和决策能力；

- 2021年 8 月举行首届 AI Day 引入了HydraNet 技术，将规划部分模型化，通过使用一个多任务学习架构，允许一个神经网络同时处理多个感知任务，如物体检测和车道线识别，从而提升自动驾驶系统的整体效率和准确性；随后特斯拉推出相应的 v10 版，这中间还包括Value NN、Policy NN和蒙特卡洛树搜索这些与规划相关的技术工作；

- 2022 年的 FSD Beta 的一大关键词是Occupancy Network「占用网络」，来自第二届 AI Day，通过将车辆周围的图像数据转换为三维体素表示，增强了感知模块的精度和环境理解能力，并与前面量产的HydraNet 技术做结合，兼具2D、3D识别能力；应用版本为同年底的 Beta v10.69 版本；

- 来到 2023年初，就是 1000 万个用户视频片段的端到端相关工作，内部的端到端最早在 2022 年12月立项，8月份马斯克直播体验V12，同年底推送V12端到端版本，到2024年年初开启更大规模的推送；

接下来就是高速技术栈也将从V11切换为V12端到端方案，另外一个就是泊车场景的端到端，这几年过程中还伴随着去毫米波雷达切换为Tesla Vision，再接着是砍掉超声波雷达，以及算力平台切换到HW4算力平台。

Ps: 以上为临时整理，如有出入，欢迎纠正讨论。

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