最近开了很长时间的华为 ADS 4，有几个很明显体验的变化，和大家分享下：
1、对环境的理解更强，特别是对动态目标的潜在推理。
这次 SR 的更新有几个有意思的细节，比如：
新增了很多很有意思的特殊车辆识别，比如带悬空的工程车、油罐车、警车、消防车、泥头车，之前的外卖小哥等都有，而这些大车过去可能只是做一些简单的交互需要，但现在系统对一些特殊车辆有专门的预测标记。
特别是大车，这些标记背后带来了很多防御性推理。
开了一段时间后，发现这些标记的目标物不一定是跟车的目标，而是一些潜在“威胁”的车辆，系统都做了一些防御性的预测，每个标记不一定要执行什么，但是系统都会“提防”。
比如遇到一个前面有慢车我们减速的场景，但系统可以扫到我前面三个车位的一个大货车做标记，因为它在减速变道。
比如遇到隔壁有公交车在上下客，甚至已经准备起步，系统都会实时标记这些特殊车辆，还有我遇到两个公交车左右和我并行，也是同理，还有我右转时我侧后的大货车，也同样有标记。
2、连续性的体验的优化：结合变道、绕行综合一个场景下体验优化。
连续性这次不仅只是某个场景能体验到，是复杂的复合场景下，这种连续性的丝滑感依旧非常明显。
ADS4 后给我的第一印象，不像过去见一招拆一招，现在有些连招的体验，遇到场景一有时候和场景二、三混合一起来的时候，系统的解题连续性更强。
建立在世界模型的理解上，明显感受系统的主动意识强烈了不少，决策效率非常高，有很低的延迟。
比如小道中和不断涌出来的对向车做交叉通行，连续通行很流畅。
比如优化比较明显的，小路中前后方都有两轮车，这种一般不会连续刹车起步，而是控速后穿插通行。
比如前车慢车准备变道，这时左边有车辆，系统会在左边车辆刚和我们平行时就执行了变道动作，变道的时机会更早。
比如连续变道，现在跨车道没有影响， 我体验最长是连续跨四条车道，没有任何回转动作。
而这种体验挑战最大的是我们要并入一个排队的车流，而且是接近于封闭的状态，现在见缝插针的能力强了很多，成功率也极高，遇到和后方连续来回博弈几趟，最终完成合流。
3、出现一些不受束缚的“端味”。
过去规则边界是一个圆，圆里面是端到端，但过去的圆半径很小，走两步就碰到规则限制的圆圈，就会来一脚刹车，或者不舒服的体验。
现在端到端的圆圈更大，束缚更小，我们在圆圈中越来越感受到这种端味的自然。为什么之前不这么做，因为端到端的稳定性不高，需要有圆圈的约束。
而现在模型稳定性更高，也就是决策更正确， 减少犯错的几率，规则介入会更少。
比如前面右转时我们前方有个静止的公交车，公交车太高了挡住了我们的视线，这时候系统会尝试打方向探头，有点人开的味道，想变道绕行不敢绕的味道。因为是实线，同时左侧是直行车道，最后系统还是没变，模型懂得不犯错。
还有比如我们靠右侧进入右转排队车道，以及左转掉头排队车道，系统不会像过去一样会规则的提前几百米并入，遇到排队直接扭头就转，走到前面见缝插针钻进去，简直太端了。
4、关于脱手提醒确实有变化。
这次一个比较疑惑的表现，是系统的脱手接管不是很有规律。
有几次开非常舒服，基本手不怎么需要一个姿势握紧，开了很长的距离才提醒1-2次，时长明显很长。
但有几次，这个时间间距被缩短，甚至有时候即使你握着方向盘也会提醒，而且这个监测时间不是感应你握方向盘后结束，而是会持续报警一段时间，再结束。
比较难受是有1-2次，全程就是不间断的提醒，几分钟来一次，这时候就没有任何规律了，就是频繁的提醒。
我看了下目前脱手提醒ADS有两种模式，如果你是新手一般会是标准模式，舒适模式下会智能调节脱手的时长，但频率会比标准模式更低。
这次还体验到如果红绿灯太长，等待时间过长，系统需要踩加速踏板确认。
3、安全预警依旧是最大的亮点。
不得不提ADS的主动安全介入的时机还是很强，遇到一次辅路有一台车突然横跨
两车道的快车，系统主动预警非常快，随后马上有制动。
这种安心感在体验几次后非常强烈，特别是高速，整体的对系统安全的信任度更高。
其次 ADS 4 新版本后有一些不舒适的刹车，都是因为两轮车，这个策略相比过去更为保守。
比如我们左转的时候，有些两轮车不走人行道，直接在马路拐角的地方停在那里等灯，遇到一次触发了不舒适刹车，另一次系统刹停后，起步有延迟，踩了加速踏板介入，对两轮车有一些强防御。
4、对灯的识别，更敏感了。
不确定哪个版本开始，但是这次长时间用了 ADS 4，发现系统对灯的识别“敏感”很多。
特别是双闪灯，公司附近的路不太规范，有一次遇到一个车开着双闪灯停在右转车道的第一位，ADS 延迟非常低，快接近的时候就直接执行绕行了。
还有我们变道到右侧车道，遇到双闪的扫地车，系统也会直接重新变回来，这时候前面的扫地车还很远。
其次是对红绿灯的识别，这次红灯的识别转绿，起步时间有明显提升。
5、关于车位到车位的交互。
现在停车场覆盖确实完善很多，酒店、商场和小区都有很多。
ADS 4 开始进入地面，我试了下可以直接停在地面的停车位，不一定要进入到地库里。
交互界面上用户基本是无感打开这个功能，过去要好几个界面切换，现在直接和导航捆绑，输入目的地后，再快到目的地时系统有一个提醒，进入匝机口后开始漫游，而且行车界面和泊车界面的交互切换非常自然，一个SR界面打通行泊。
到达车位后也会和离车泊入打通，所以基本上从行车、漫游找车位再到离车泊入都一个界面完成。
新能源汽车大v聊车
