机器人行业有哪些关键核心部件？ 机器人核心部件集中在动力传动、感知反馈、控制决策、执行集成四大类，合计占硬件成本约70%，是性能与成本的关键。 一、动力传动：运动核心 伺服电机/无框力矩电机：动力心脏，提供高精度力矩与功率密度，关节模组价值占比20%-30%，人形机器人多用无框设计。 减速器：提升扭矩、保证精度，谐波减速器（轻负载关节，占关节价值15%-20%）、RV减速器（重负载，工业机器人主流）、行星减速器（线性关节）。 伺服驱动器：驱动电机并闭环控制，适配低压/高压场景，决定响应速度与控制精度。 编码器：位置/速度反馈，绝对值编码器（关节定位）、磁编码器（抗干扰），是精准控制的关键。 精密传动组件：行星滚柱丝杠（线性执行器核心，高负载高精度）、高精度轴承（关节低摩擦长寿命） 。 二、感知反馈：环境交互 力/力矩传感器：六维力传感器测三维力与力矩，用于碰撞检测、柔性控制，人形机器人关节与灵巧手必备 。 视觉系统：3D相机（双目/结构光/TOF）做避障与定位；工业机器人常用2D视觉做检测与引导。 惯性测量单元IMU：陀螺仪+加速度计，输出姿态与角速度，保障移动/足式机器人平衡与导航。 触觉/接近传感器：用于灵巧手抓取反馈与安全防护，提升交互安全性。 三、控制决策：机器人的“大脑” 主控制器：基于MCU/FPGA/SoC，运行运动规划与轨迹算法，调度各关节协同，是核心算力载体 。 实时通信模块：EtherCAT/Profinet等工业总线，保障多关节同步与低延迟，影响动态性能。 能源管理：高压快充、电池BMS与电源分配，决定续航与供电稳定性。 四、执行集成：关节与末端 关节模组：集成电机、减速器、传感器、驱动器，占人形机器人硬件成本50%-60%，是国产化重点。 线性/旋转执行器：线性用于膝/踝等直线运动，旋转用于肩/髋等转动关节，决定肢体运动范围与精度。 灵巧手：集成微型电机、触觉传感器与精密传动，实现灵活抓取，是服务/特种机器人的关键末端。 核心部件与价值要点 关节模组：价值占比最高，技术壁垒集中，国产化加速。 减速器+电机+驱动器：成本占比超40%，是工业/人形机器人的核心门槛。 - 传感器+控制器：决定智能化与安全性，多模态融合成趋势。