一、主体结构

1. 头部模块：核心承载视觉、听觉交互传感器，支持俯仰、偏航、滚动转动，以轻量化设计为主，无大动力部件，由ABS/碳纤维外壳、1-3自由度颈部关节、传感器安装支架组成，如Optimus头部集成多目3D视觉与IMU，转动灵活。

2. 躯干模块（核心支撑）：是全身承重中心，连接头、上肢与下肢，集成主控制器、电池组、散热系统，含胸腔、腰部、髋部，采用镁铝/钛合金一体压铸骨架、1-2自由度腰部关节，小鹏IRON仿生脊椎设计，空间利用率达75%。

3. 上肢系统（肩-肘-腕-手）：主打抓取、操作与搬运，单臂6-7自由度，大臂小臂为铝/碳纤维连杆，肩部3自由度配无框力矩电机+谐波减速器，肘腕1-2自由度，灵巧手多自由度内置电机与力觉传感器，也可配简化电动夹爪。

4. 下肢系统（髋-膝-踝-足）：负责行走、站立、负重与上下楼梯，单腿6自由度，大腿小腿用高强度铝合金连杆，髋关节3自由度配力矩电机+高减速比减速器，膝踝1-2自由度多为线性关节，仿人足带力觉传感器与缓冲材料保平衡。

二、核心配件

1. 驱动执行系统（关节核心）：是关节动力核心，含主力关节无框力矩电机、灵巧手空心杯电机，减速器分高精小体积谐波、高刚大负载RV、中低负载行星款，搭配编码器，关节总成集成多部件，实现即插即用。

2. 感知系统（机器人感官）：视觉靠多目3D摄像头、激光雷达、RGBD相机，听觉用麦克风阵列与扬声器，力觉触觉含六维力传感器、电子皮肤、足底压力传感器，IMU惯性导航负责姿态与运动感知，覆盖全场景感知需求。

3. 控制与计算系统（机器人大脑）：主控为NVIDIA Jetson AGX Orin等嵌入式系统+加速模块，运行AI大模型与运动控制算法，配关节、传感器等子控制器，支持Wi-Fi6、5G通信，搭载ROS2系统与人机交互界面，统筹全身运作。

4. 能源系统（动力来源）：采用21700/46800圆柱或软包电池，24-48V、能量密度300+Wh/kg，BMS电源管理系统负责电池保护、电量监测与充放电控制，支持有线快充与85%+效率无线充电，保障持续供能。

5. 功能与可选配件：含50+路信号高密度连接器、防水接头等接口配件，液冷/风冷散热模块，IP65防水防尘外壳，还有机械外骨骼、运动捕捉设备、定制工具及热成像等扩展传感器，适配差异化需求。